爱尔兰足球国家队在国际足坛上一直是一个备受关注的存在。虽然他们不像巴西、德国或阿根廷那样拥有辉煌的历史，但爱尔兰队在世界杯赛场上的表现也足以让人铭记。那么，爱尔兰队是否曾在世界杯上成功出线呢？答案是肯定的。

爱尔兰队首次参加世界杯是在1990年的意大利世界杯。那届比赛中，爱尔兰队被分在F组，与英格兰、荷兰和埃及同组。尽管小组赛阶段爱尔兰队并未取得一场胜利，但他们凭借三场平局（1-1战平英格兰，0-0战平埃及，1-1战平荷兰）成功以小组第三的身份晋级淘汰赛。这是爱尔兰队历史上首次在世界杯上出线，也是他们最辉煌的时刻之一。

在随后的淘汰赛中，爱尔兰队通过点球大战击败罗马尼亚，成功闯入八强。虽然他们在四分之一决赛中不敌东道主意大利，但这次表现已经足以让爱尔兰足球载入史册。1990年的意大利世界杯也成为爱尔兰足球的巅峰时刻。

爱尔兰队第二次参加世界杯是在2002年的韩日世界杯。这一次，他们被分在E组，与德国、喀麦隆和沙特阿拉伯同组。爱尔兰队在小组赛中表现出色，取得1胜2平的战绩，成功以小组第二的身份晋级淘汰赛。然而，在1/8决赛中，他们与西班牙队激战120分钟，最终在点球大战中遗憾落败，未能更进一步。

尽管爱尔兰队的世界杯参赛次数不多，但他们两次参赛都成功出线，展现了顽强的斗志和团队精神。近年来，爱尔兰队的表现有所下滑，未能再次跻身世界杯决赛圈，但他们的历史成绩依然值得尊敬。

总的来说，爱尔兰队曾在1990年和2002年两届世界杯上成功出线，尤其是在1990年创造了历史最佳战绩。虽然他们并非传统强队，但爱尔兰足球的拼搏精神和团队协作精神，依然让球迷们为之动容。